| Abstrakt: | Doba, v ktorej bola realizovaná táto bakalárska práca, je revolučná rozsahom v akom sa do výroby i do denného života dostávajú robotické technológie. Do popredia sa dostávajú systémy, ktoré pracujú v zložitom prirodzenom prostredí a nie sú len pred- programované na opakovanie rovnakých pohybov na výrobnej linke. Bez toho, aby boli schopné v tomto prostredí konať bez toho, aby ohrozovali seba, či svoje okolie by ich nasadenie nebolo možné. Trieda algoritmov, ktorých účelom je stanoviť počas pohybu robota v prostredí čo najpresnejšie jeho polohu sa označuje ako Lokalizačné algoritmy. Vzhľadom na povahu prostredia je presné určenie polohy nemožné. Sú po- trebné také reprezentácie, ktoré dokážu pracovať mieru neurčitosti, nielen neurčitosť samotnú - prichádzajú do úvahy najmä fuzzy systémy a pravdopodobnostné prístupy. Zatiaľ čo fuzzy primárne vychádza z ad-hoc stanovených funkcií príslušnosti a ope- rátoroch, pravdopodobnostné prístupy stavajú na dobre vybudovanom matematickom aparáte v ktorom reprezentácia neurčitosti prispieva k zlepšovaniu celkovej presnosti. V tejto práce riešime problém navigácie a lokalizácie využitím pokročilých metód prehľa- dávania stavového priestoru a pravdepodobnostnej Monte-Carlo lokalizácie využitím viacerých senzorov - otáčkových senzorov motorov, kompasového senzora a laserového senzora na meranie vzdialenosti. Podarilo sa nám úspešne vybudovať a otestovať jed- notlivé komponenty systému, ktoré sú ľahko znovupoužiteľné v ďalších projektoch. Navrhli sme architektúru pre ucelený riadiaci systém doručovacieho robota založeného na našom riešení a predbežné testy naznačujú, že jeho prevádzka je možná, čím sme naplnili ciele práce.
|
|---|