Meno:Ján
Priezvisko:Žižka
Názov:Construction of 3D map
Vedúci:Doc. RNDr. Andrej Ferko, PhD.
Rok:2007
Blok:PG
Kľúčové slová:Vizuálne modelovanie, Štruktúra a pohyb kamery, Rekonštrukcia scény, SLAM
Abstrakt:Cieľom tejto práce bolo vyvinúť online rekonštrukčný systém, ktorý pomocou mobilného robota s jednou kamerou dokáže vytvoriť 3D model okolitého prostredia. Predpokladáme planárny pohyb kamery. Kalibráciu kamery vykonáme dopredu a v ďalšom procese je konštantná. Na výpočet pohybu používame vlastný algoritmus zohľadňujúci tieto predpoklady. Takto získame vyššiu presnosť aj rýchlosť výpočtu oproti klasickému všeobecnému prístupu. Navyše v porovnaní s podobnými prácami implementujeme algoritmus rekonštrukcie hustej štruktúry, ktorú robot používa na svoju ďalšiu navigáciu. Navrhli sme pôvodnú konštrukciu lacného robota s nosičom na notebook a kamerou a celý systém sme odskúšali v reálnych podmienkach. V dostupnej literatúre nie je známa rekonštrukcia hustej štruktúry z jednej kamery s dostačujúcou presnosťou v reálnom čase.

Súbory diplomovej práce:

DP_jzizka07.pdf