| Abstrakt: | Je známe, že nemluvňatá, t.j. malé deti v prvom roku života, si v raných štádiách vývinu vytvárajú reprezentáciu (schému) vlastného tela pomocou viacerých mechanizmov, jedným z ktorých sú dotyky vlastného tela. Nemluvňatá si dávajú do súvislostí
dve modality, konkrétne pózy tela (propriocepcia) s polohou dotykov, ktoré nastanú
ak vznikne kontakt medzi jednotlivými končatinami, prstami alebo inými časťami
tela. Tento asociačný proces si nevyžaduje prítomnosť ďalšej modality - zrakových
vnemov, aj keď zrak sa do procesu zapája v neskorších štádiách. V diplomovej práce
sme navrhli, implementovali a otestovali biologicky inšpirovaný model založený na
umelých neurónových sieťach, ktorý simuluje proces učenia (akvizície) proprioceptívnych a dotykových reprezentácií vnemov. Pre tento účel sme navrhli poloautomatický algoritmus zberu dát s použitím simulátora humanoidného robota iCub, ktorý
sa sám dotýkal oboma rukami na rôznych miestach predlaktia a dlane. Natrénovali
sme model, pozostávajúci z viacerých samoorganizujúcich sa máp a obojsmerného
učenia na vytváranie asociácií medzi oboma modalitami. Realizovali sme viacero
simulačných experimentov a podarilo sa nám výsledný model úspešne natrénovať,
s dobrou generalizáciou a schopnosťou predpovedať, kedy nastane dotyk pri odpovedajúcich pózach, a na ktorých miestach na tele. Takýto model môže byť využitý
ako ako stavebný blok komplexnej schémy tela.
|
|---|